In multiple-input multiple-output (MIMO) radar system, the waveforms are usually designed based on the prior knowledge of targets and environments. Since  the prior knowledge is obtained by estimation, during which errors are unavoidable, the performance of conventional waveform design degrades seriously. For solving this problem, this paper presents two robust waveform design methods to improve detection and parameter estimation performance of MIMO radar separately. With target location errors and channel errors bounded, construct two optimization problems with signal to noise ratio (SNR) and Cramera-Rao Bound (CRB) as cost function separately. To maximize SNR and minimize CRB, iterative algorithms are provided, and each step of the algorithms is transformed into a convex problem, which can be solved efficiently. Simulation results show that the proposed methods can improve the detection performance and parameters estimation performance of MIMO radar.